공장 전사적 중량물 AMR 및 클린룸 자동화 시스템

최대 5톤의 중량물 자동 리프트 운송, 360도 안전 센서, 반도체 제조를 위한 초저미립자 배출 설계 및 고속 자동문 연동 기술을 결합합니다.

FacilityAMR Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: Facility Logistics Hub — Heavy-Duty Pallet Jack Control

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Hydraulic Fork Lift
  • Floor Quality Sensing
  • Cleanroom Filter / HEPA
  • Perimeter Radar Barrier
  • Factory SCADA Link

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

FacilityAMR의 자율주행 내비게이션 및 분산 조정

현대의 자율 산업시설은 결정론적 실시간 제어, 견고한 안전범위, 벤더중립적 플릿오케스트레이션을 요구합니다. FacilityAMR은 하드웨어센서 통합, SLAM 알고리즘, 분산통신을 정형화하여 무충돌 운영과 최대 운영가용성을 보장합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications